轮胎起重机的上部构造与履带式起重机基本相同，为了安装作业时机身的稳定性，起重机设有四个可伸缩的支腿。在平坦地面上，轮胎起重机可不用支腿进行小起重量吊装及吊物低速行驶。它由上车和下车两部分组成。

上车为起重作业部分，设有动臂、起升机构、变幅机构、平衡重和转台等；下车为支承和行走部分。上、下车之间用回转支承连接。吊重时一般需放下支腿，增大支承面，并将机身调平，以起重机的稳定。

与汽车式起重机相比，轮胎起重机轮距较宽、稳定性好、车身短、转弯半径小，可在360°范围内工作。但其行驶时对路面要求较高，行驶速度较汽车式慢，不适于在松软泥泞的地面上工作。

轮胎起重机的发展趋向是大型化、高效、安全、减轻自重，进一步提高起重性能和行驶机动性。在工作过程中，轮胎起重机通过液压缸调整主臂仰角，通过液压马达驱动卷筒收（放）钢绳、伸缩起重臂、升降吊钩来提升重物。